1. 绝对定位和相对定位区别？

答：相对定位是指在轴当前位置的基础上正方向或负方向移动一段距离；绝对定位指的是当轴建立了绝对坐标系后，轴的每个位置都有固定的坐标，无论轴的当前位置值是多少，当轴指令了绝对运行指令后相同的坐标值，轴最终都定位到同一个位置。

2. 如何设置MC_MoveRelative方向运行？

答：将MC_MoveRelative指令中的“Distance”设置成负值就可以让轴向负方向运行了。如下图所示。

3. 为什么有时用户在监控程序的时候看不到指令的完成位Done的为1？

答：带有Execute管脚的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之间有下图中描述的关系：

如上图所示，如果"Execute"在命令执行完成之前设置为 FALSE，则"Done"的值仅在一个执行周期内为 TRUE。因此，如果用户用|P|指令触发带有“Execute”管脚的指令，则该指令的“Done”只在一个扫描周期内为1，因此在监控程序时看不到Done位为1。用户可以通过在程序中添加指令用Done置位一个位来判断，如下图所示，用MC_MoveRelative为例进行说明。

4. 回原点已完成信号什么时候会丢失？

答：最常见的就是S7-1200 CPU重新上电后，回原点已完成信号会丢失，用户需要重新启动MC_Home指令。

• 通过"MC_Power"运动控制指令禁用轴
• 在自动模式和手动控制之间切换，也就是用户使用控制面板和程序切换时会丢失回原点已完成信号
• 在启动主动回原点时。 在成功完成回原点操作之后，轴回原点将再次可用。
• CPU 重新启动后（RUN-STOP -> STOP-RUN)，包括CPU断上电。

5. 什么时候需要执行回原点命令？

答：用户需要使用MC_MoveAbsolute指令之前执行回原点指令。

6. 如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令MC_MoveAbsolute吗？

答：可以，用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。MC_Home指令的Mode 0 和Mode 1在MC_Home指令部分有详细说明。

7. 用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？

答：首先要测试原点开关是否起作用，也就是说当轴碰到原点开关时，原点开关的DI点的指示灯是否点亮。

可能的原因如下：

①寻找原点开关的速度过快，可以减小“逼近速度”和“参考速度”

②原点开关有效时间过短，可以设置DI点滤波时间，例如上图原点开关是I0.4，则在“设备视图”中减小I0.4的滤波时间，默认情况下DI的滤波时间是6.4millisec，用户根据DI点有效时间选择合适的滤波时间。

8. 为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

答：有几种可能：

①用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”的选项。

②增大组态的加速度/减速度，因为轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速（不是以紧急减速度），然后反向运行寻找原点开关。

③增大硬件限位开关和机械停止块间的距离。如下图所示，正常情况下，轴按照下图的方式掉头寻找原点开关：

如果硬件限位开关和机械停止块间的过近，无论如何增大“减速度”，仍旧不能正常掉头，如下图所示：

则需要增大硬件限位开关和机械停止块间的距离，为上图中D。

9. S7-1200 CPU上电后轴的位置是多少？

答：S7-1200 CPU每次上电后轴的位置都是0，不会保留断电前的位置值。